输出比较

输出比较（Output Compare，OC）是通用、高级定时器的一个功能，主要作用是产生高低电平输出，即PWM（Pulse width modulation，脉冲脉宽调制）波。 输出比较 依赖于三个寄存器，前两个是前文提到的自动重载预装寄存器和计数器CNT，现在多了一种称为捕获/比较寄存器（Capture Compare Register，CCR）。根据CNT和CCR的大小关系，决定输出电平的高低。CCR本身也是影子寄存器。

除了常规的PWM波，还有其他几种工作模式：下表简单认为有效电平为高电平、无效电平为低电平： PWM工作模式

  • 最常用的是PWM模式1：假设向上计数时，0——CCR输出高电平，CCR——重载值输出低电平，实现了灵活的占空比。

  • PWM模式2是PWM模式1的反相；

  • 其余几种模式在特殊场合有用，匹配时电平反转可以输出50%占空比的PWM波形等。

几组公式： 前面用过的分频公式：其中Freq是最终输出频率，CK_PSC是原始时钟（内部、外部），PSC和ARR为分频、重载值。

占空比也容易理解：

比较少见的是分辨率，PWM的分辨率衡量了每提高计数1，对占空比的影响，例如计数为100，每提高1占空比就提高1%，而如果计数为10000，提高1占空比提高0.01%，对于一些需要精细调制信号的外设比较重要。

PWM波输出

不同PWM设备只是对频率的要求不同，根据频率和占空比进行调制即可，需要分辨率再额外调制。 ### PWM驱动LED呼吸灯 

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void PWM_Init_Motor(void){
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //GPIO
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  //定时器
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP; //GPIO复用推挽输出：PA6gpio复用为TIM3_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);  //内部时钟
	
    //时基电路
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;  //1分频 = 不分频72M
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;  //100kHz计100个数，即1kHz
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=720-1; //100kHz
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;  //仅高级定时器有效：重复计数
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	//配置OC比较电路
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;  //PWM模式1：0——CCR输出高电平
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;  //即有效电平就是高电平
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;  //OC输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=0;   //CCR寄存器初始化为0，开始输出低电平，通过额外函数修改灵活调节
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
//设置CCR值，占空比=Pulse/TIM_Period+1
void PWM_Set(uint16_t Pulse)
{
	TIM_SetCompare3(TIM2,Pulse);	
}

//main.c
uint8_t i;
PWM_Init();
while(1){
	for(i=0;i<=60;i++){  //逐渐亮：占空比最大60%
	PWM_Set(i);
	Delay_ms(20);  //缓慢变亮
}

for(i=60;i>=1;i--){  //逐渐灭
	PWM_Set(i);
	Delay_ms(20);//缓慢变暗
}
}

驱动SG90舵机

根据数据手册修改分频和重载，要求20ms周期，0.5ms分辨率，采用72+20000组合每次变化500； 

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TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;

//main.c
Servo_Init();
uint16_t i;
while(1){	
    for(i=500;i<=2500;i+=500) //0.5ms——2.5ms，每次变化0.5，对应0、45、90、135、180五个角度；
        {PWM_Set(i);
        Delay_ms(1000);  //1s更新一次方向
        if(i>2500)  //复位
            i=500;
    }
}

驱动直流电机

普通的电机对频率没有要求，但如果落在人耳频率可能会发出短鸣声，因此应该适当提高输出频率，重要控制占空比即可。 

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TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=100-1;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;